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    近年来，消化道恶性zhong瘤的发病率和死亡率均呈现上升趋势，严重威胁人类生命健康。消化道恶性zhong瘤的预后与其所处的病期密切相关。通过消化内镜发现和切除早期消化道恶性zhong瘤，可以xian著降低患者的死亡风险。目前，内镜黏膜下剥离术（ｅｎｄｏｓｃｏｐｉｃｓｕｂｍｕｃｏｓａｌｄｉｓｓｅｃｔｉｏｎ，ＥＳＤ）己经成为消化道早ai的shou选手术方式，在消化道早ai的zhi疗中发挥重要作用。单臂消化内镜机器人（ＦＡＳＴＥＲ）系统可以与传统内镜快速连接，其柔性手术执行器跟随内镜进入消化道内，在ＥＳＤ手术过程中可以提供多方向、可调节的组织牵引。ＦＡＳＴＥＲ系统的辅助作用在不同大小的病变中均具有xian著性。双臂消化内镜手术机器人（ＤＲＥＡＭＳ）系统可以xian著提高上消化道ＥＳＤ手术安全性。在食管ＥＳＤ中，与传统ＥＳＤ相比，ＤＲＥＡＭＳ辅助ＥＳＤ可以缩短手术时间、降低肌层损伤发生率并减轻内镜医师的工作负担。

    内镜黏膜下剥离术（ｅｎｄｏｓｃｏｐｉｃｓｕｂｍｕｃｏｓａｌｄｉｓｓｅｃｔｉｏｎ，ＥＳＤ）是一种能够直接进行黏膜下层剥离从而整块切除病变的内镜zxhi疗技术。近年来，随着内镜设备的升级和技术的不断发展、普及，ＥＳＤ不仅在食管、胃早期zhong瘤的zhi疗中guang泛应用，在zhi疗结直肠zhong瘤方面的效果也获得guang泛认可。结直肠zhong瘤主要包括结直肠ai和结直肠腺瘤（ｃｏｌｏｒｅｃｔａｌａｄｅｎｏｍａ，ＣＲＡ），部分腺瘤和早期结直肠ai标本的外观可呈隆起型。ＥＳＤ标本包埋需呈现组织黏膜纵切面，结直肠黏膜较胃偏薄、黏膜下层更疏松，所以除外隆起型标本隆起病变组织，其余类型标本组织均较薄，取材环节无法呈现黏膜纵切面，包埋环节需翻转９０°立埋。隆起型标本由于隆起病变组织较厚，５２例标本中，病变的厚度为４～３０ｍｍ，取材时若将隆起病变处在上，基底面在下放入脱水盒，组织覆盖海绵会倾倒、受压变形甚至破碎，尤其是腺瘤标本质地较脆，隆起病变组织需朝左侧翻转９０°，即黏膜面垂直于脱水盒底面，放入对应脱水盒，取材环节已经呈现黏膜纵切面，包埋环节直接平移即可。